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ROBSTAR : Plateformes expérimentales de robotique

ROBSTAR

Description

Description de la plateforme

Les plateformes expérimentales de robotique sont constituées de six plateaux : vision robotique, robotique mobile d'intérieur, robotique médicale, robotique de manipulation avancée, flottille de drones d'intérieurs et interfaces haptiques.


Pôles de recherche

Mathématiques-Numérique

Thématique scientifique principale

Sciences du numérique et mathématiques

Thématique(s) scientifique(s) secondaires

Sciences du numérique et mathématiques

Mots clés

robotique, contrôle, estimation, perception, planning, dispositif haptique, interfaces multimodales, asservissement visuel, réalité augmentée


Compétences

Compétences / Expertises

Gestion des données et de la connaissance, IA, bioinformatique

Équipements et ressources

Équipements

Réalité virtuelle, Interaction Homme-Machine, Robotique

Détails des équipements

1/ Plateau de vision robotique

Deux robots industriels pour valider des recherches en l'asservissement visuel et en vision active.
Robot 1 : robot cartésien à six degrés de liberté construit par Afma Robots dans les années 90.
Robot 2 : robot cylindrique à quatre degrés de liberté construit par la société Afma Robots.

Différentes caméras RGB ou RGB-D peuvent être montées sur les effecteurs.

Possibilité d'utiliser un joystick à retour d'effort Virtuose 6D de la société Haption pour interagir avec les robots.

2/ Plateau de robotique mobiles d'intérieur

Pour le prototypage rapide d'algorithmes de perception, de contrôle et de navigation autonome, utilisation d'un Pioneer 3DX de chez Adept équipé de différents capteurs nécessaires à la navigation autonome et au contrôle basé capteurs.

Pour valider les recherches dans le domaine de l'assistance à la personne, utilisation de trois fauteuils roulants électriques, un de la société Permobil, un autre de chez Sunrise et le dernier de la société YouQ. Le contrôle du fauteuil roulant s'effectue à l'aide d'un système « plug and play » entre le joystick et le contrôle bas niveau du fauteuil roulant... Les fauteuils roulants ont été équipés de caméras et de capteurs à ultrasons pour effectuer l'asservissement requis afin d'assister les personnes handicapées.

Cette plateforme comprend également un robot humanoïde Pepper commercialisé par SoftBank Robotics. Il dispose de 17 degrés de libertés montés sur une base holonome à roues et d'un ensemble de capteurs (caméras, laser, ultrasons, inertiel, microphone) qui rendent cette plateforme intéressante pour les recherches en manipulation basée vision et en navigation visuelle.

3/ Plateau de robotique médicale

Cette plate-forme est composée de deux bras Adept Viper à six degrés de liberté. Des sondes ultrasonores connectées à un SonoSite 180 Plus ou à un système d'imagerie 3D Ultrasonix SonixTouch peuvent être montées sur un capteur d'effort fixé sur chacun des effecteurs. Le joystick à retour d'effort Virtuose 6D de chez Haption peut également être utilisé sur cette plate-forme.

Cette plateforme est primordiale pour mener les recherches et les expérimentations autour de l'asservissement visuel ultrasonore appliqué au positionnement d'une sonde échographique, au suivi de tissus mous, à l'élastographie ou aux tâches d'insertion d'aiguille robotisée.


4/ Plateau de robotique de manipulation avancée

Ce plateau est constitué de deux robots articulés Panda de la société Franka Emika. Une main robotisée de chez qbrobotics, une main à trois doigts Reflex Takktile 2, ou encore une caméra RGB-D peuvent être fixées sur ces robots.

Possibilité d'utiliser un joystick à retour d'effort Virtuose 6D de la société Haption pour interagir avec les robots.


5/ Plateforme de drones d'intérieur

Nous disposons d'une flottille de drones d'intérieur hétérogène constituée de plusieurs quadrirotors de Mikrokopter Gmbh, d'un quadrotor de 3DRobotics, de plusieurs Bebop2 de chez Parrot et de plusieurs drones de chez DJI.

La plateforme est utilisée pour tester un certain nombre de schémas de commande de vol simples et multiples, en accordant une attention particulière à l'utilisation de la vision embarquée comme principale modalité sensorielle.

Plusieurs dispositifs haptiques permettent une interaction avec l'homme.

6/ Plateau d’interfaces haptiques pour des applications de commande partagée

Ce plateau contient deux joysticks à retour d’effort (un Virtuose 6D de chez Haption et un Omega 6 de chez Force Dimension) et un certain nombre de dispositifs tactiles venant soit de chez Ultrahaptics, soit conçus en interne.


Services

Services

  • Prestations de service
  • Collaboration de R&D
  • Mise à disposition

Modalités d'accès à la plateforme

Equipement sur réservation après contact avec les responsables de la plateforme


Public concerné par les services

  • Interne
  • Académiques

Réalisations

Projets

Ecosystème

Établissement principal

Etablissement universitaire - Université de Rennes


Établissement(s) secondaire(s)

  • Institut CNRS - INRIA
  • Institut CNRS - IRISA

Contact
GIORDANO Paolo Robuffo (Responsable scientifique)
Adresse
IRISA - Inria de l'Université de Rennes 263 avenue du Général Leclerc
Beaulieu - Bâtiment 12F
RENNES
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